安装指南

按照以下步骤配置 GenManip 的运行环境。

0. 前置条件

Ubuntu 22.04
RTX 系列 GPU（推荐 CUDA 12.1）

最新版本的 MiniConda

mkdir -p ~/miniconda3
wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh -O ~/miniconda3/miniconda.sh
bash ~/miniconda3/miniconda.sh -b -u -p ~/miniconda3
rm ~/miniconda3/miniconda.sh

1. 安装依赖

GenManip 依赖 Conda 进行环境管理，并需要安装包括 PyTorch 和 Isaac Sim 在内的特定 Python 包。

创建并激活 Conda 环境

我们推荐使用 Python 3.10：
Terminal window
```
conda create -n genmanip python=3.10
conda activate genmanip
```

克隆 GenManip 仓库

git clone https://github.com/InternRobotics/GenManip.git
cd GenManip

安装必要的 Python 包

bash scripts/install.sh # 修改脚本如果使用的不是 CUDA 12.1

cd standalone_tools/packages/genmanip_client # 安装 genmanip_client 包，对于你的模型环境中，同样需要安装 genmanip_client 包，这个包仅包含最为常见的依赖，一般不会导致依赖冲突，并且可以帮助你快速与 GenManip Server 进行通信
pip install -e .
cd ../../..

（可选）安装 rerun.io 支持

rerun.io 支持对于数据进行优雅的可视化，我们在 Evaluation 中支持了保存 rerun.io 的中间结果文件，并且在 rerun-sdk 被安装时将相应内容保存到对应的结果路径中。因为需要手动解决依赖冲突，且占用 100MB 空间，我们在这里列为可选项，对于那些有同步可视化 state/action 与 frame 的用户可以使用。
Terminal window
```
pip install rerun-sdk==0.28.4
pip install numpy==1.26.4 # rerun-sdk 会安装 numpy>2，需要手动安装回到 1.26.4 版本
```

2. 下载与准备资产

你需要下载基准测试所使用的场景资产（3D 模型与贴图）。

下载场景资产

资产包含基准测试场景所需的 3D 模型和纹理：

# 安装依赖
pip install -U huggingface_hub # 安装 huggingface_hub
huggingface-cli login

# 下载所需资产
python standalone_tools/download_assets.py --dataset basic # 安装验证用的基础资产

3. 验证安装（渲染测试）

为了确保安装和环境配置正确，你可以运行 demos/example_case/test_demoscene.py 脚本。该脚本会尝试加载一个基础场景并渲染一张图片：

python demos/example_case/test_demoscene.py

如果脚本运行无报错，会在 tmp/test.png 路径下生成一张渲染图像。成功生成该图像说明 Isaac Sim 已大概率安装并配置正确。

至此，你已准备好进一步配置环境并运行基准测试。

4. (可选) 下载更多资产

你可以通过以下命令下载更多资产：

python standalone_tools/download_assets.py --dataset all-robot # 下载所有机器人资产以及对应的 cuRobo 配置