双臂数据生成

在本章节中，我们将介绍如何使用 GenManip 进行双臂数据生成。本章节需要结合 高级数据生成 章节一起阅读，并本质上为 高级数据生成 章节提供一个具体的应用场景。

事先准备

为了进行双臂数据生成，你需要下载一些资产。你可以通过以下命令下载资产：

python standalone_tools/download_assets.py --dataset all-robot

关于双臂数据生成

对于双臂数据生成，我们的内容建立在上一章节的规模化数据生成之上，因此我们不再赘述规模化数据生成的内容，而是直接介绍双臂数据生成的内容。即在这里将使用的单臂 RoboTiq 机器人替换为双臂的 Aloha 机器人。

为了达到这一目的，你只需要做出以下修改。

首先修改机器人配置，将单臂的 RoboTiq 机器人替换为双臂的 Aloha 机器人。

robots:
- config:
    gripper_type: aloha_split
  type: aloha_split

然后修改任务配置，添加 arm: auto 字段。

goal:
- - obj1_uid:
    - obj1_0
    obj2_uid:
    - obj2
    position:
    - top
    arm: auto
    fixed_position: true

通过这一字段，程序会自动选择距离抓取位姿最近的臂进行抓取。

即可。

完整的配置文件在 Codebase 中可以找到，你可以直接使用。

# 确保你启动了 AnyGrasp 服务
python demogen.py -cfg configs/tasks/scaling_up/system1_scaling_14kobj_object_container_fgrandpos_bgrandpos_fgclip_NOrobotbaserandpos_bgcache10_bgclip_3L2obsAlign_refineActionSpace_aloha.yml
python render.py -cfg configs/tasks/scaling_up/system1_scaling_14kobj_object_container_fgrandpos_bgrandpos_fgclip_NOrobotbaserandpos_bgcache10_bgclip_3L2obsAlign_refineActionSpace_aloha.yml