Layout Config

layout_config 支持大量的布局预设及灵活配置；基础的两个 key 是：

ignored_objects：被忽略不参与布局的对象列表（names/UIDs）。
type：布局类型字符串。

下面按 layout type 逐项说明。

`None`

None 表示保持场景文件中已有的布局，不做随机化。适用于你已经有一个手工摆放好的布局并希望保持其不变的场景。

注意：通过 add_additional_object_from_path 或 load_object_from_path 新加载的物体在 None 模式下默认不会被放到桌面（程序实现中会将它们放置在远离桌面的地方），需要使用其它 layout type 将它们放入桌面区域。

`random_all`

random_all 会对场景中（除 ignored_objects 指定的外）所有物体随机放置并避免碰撞，等价于对整张桌面使用 global_range 的大 bbox。

`random_custom_tableset`

random_custom_tableset 允许对每个物体单独指定布局规则。你需要提供 custom_tableset 字典，其中 key 为 meta object 名称，value 为该对象的布局配置。

示例结构：

layout_config:
  ignored_objects: []
  type: random_custom_tableset
  in_order: true  # 是否按 custom_tableset 中的顺序依次布局
  custom_tableset:
    "apple":
      type: global_range
      random_range_angle: 360
      random_range_h: 0.7
      random_range_w: 0.4
      random_range_x: -0.2
      random_range_y: -0.35
    "plate":
      type: global_range
      random_range_angle: 360
      random_range_h: 0.7
      random_range_w: 0.4
      random_range_x: -0.2
      random_range_y: -0.35
    "banana":
      type: global_range
      random_range_angle: 360
      random_range_h: 20
      random_range_w: 20
      random_range_x: -10
      random_range_y: -10

常见的单个对象布局类型：

global_range：在世界坐标系指定的 XYWH 区域内随机放置，并把物体底面贴到桌面。区域由 random_range_x, random_range_y, random_range_w, random_range_h 定义，物体在 [0, random_range_angle] 度内随机旋转；最终与桌面区域取交集。物体的边缘必须落在 bbox 内（若 bbox 小于物体尺寸，布局会失败）。random_all 实际上等价于为每个对象指定一个覆盖整张桌面的 global_range。

示例：
```
"apple":
  type: global_range
  random_range_angle: 360
  random_range_h: 0.7
  random_range_w: 0.4
  random_range_x: -0.2
  random_range_y: -0.35
```
fixed_global_range：将物体放在固定 XY 位置（pos_x, pos_y），并把物体底面贴到桌面。物体仍会在 [0, random_range_angle] 内旋转（可设置为 0）。可指定 pos_z 固定 z。不保证碰撞规避。

示例：
```
"bread":
  pos_x: -0.17217
  pos_y: -0.45642
  random_range_angle: 0
  type: fixed_global_range
```
centric_range：在物体中心的邻域内随机放置并规避碰撞。该邻域由物体 bbox 向上下左右扩展 h/2 与 w/2 得到。旋转从 [0, angle] 采样；若 angle_bilateral: true 则从 [-angle, +angle] 采样。

示例：
```
"box":
  w: 0.05
  h: 0.05
  angle: 0
  angle_bilateral: false
  type: centric_range
```

所有布局类型都支持以下可选参数：

additional_height：浮点数，使物体相对于桌面上升该米数。
reset_orientation：布尔值，是否在开始时重置物体朝向。默认的重置朝向为四元数 [0.5, 0.5, 0.5, 0.5]。
orientation：指定一个朝向来覆盖默认重置朝向。