Generation Config

generation_config 控制数据生成过程。当前 GenManip 的本质任务为 Pick-and-Place，下面补充更详细的可选项与语义。

Goal 基础

goal 使用嵌套列表来表示逻辑关系：

• 外层列表 = 逻辑 OR（选择多种可替代的目标集合）
• 内层列表 = 逻辑 AND（同一目标集合内的多个约束需同时满足）

示例：

• [[{banana → left of plate}], [{banana → right of plate}]]：香蕉可以放在盘子的左边 或 右边。
• [[{banana → left of plate}, {cup → right of plate}]]：香蕉必须放在左边，杯子必须放在右边（两个要求同时成立）。

每个目标项至少包含 obj1_uid、obj2_uid 与 position。抓取姿态通常由 AnyGrasp 提供。

此外，goal 还支持三层列表（three-level list）——用于在同一 Config 中定义若干互相独立的任务并随机抽取执行（表示不同任务的集合），这与把多个目标放在同一内层（AND）语义不同（AND 表示同时满足多个条件，而三层列表表示在不同任务间采样）。

扩展的 Goal 示例

示例（较为完整的 goal 配置）：

obj1_uid:
- 'bread4'
obj2_uid:
- 'beef'
position:
- top
fixed_position: true
fixed_position_config:
  translation: [0.0, 0.02, -0.01]
  orientation: [0.924, -0.383, 0.0, 0.0]
force_fixed_grasp: true
fixed_grasp_config:
  translation: [0.0, 0.0, -0.03]
allow_fixed_grasp: true
mesh_top_only: true
ignored_uid:
- 'plate'
- 'bread2'
arm: auto
motion_config:
  pre_grasp_distance: 0.08
  post_grasp_distance: 0.16
  pre_place_distance: null
  post_place_distance: 0.08

轨迹基元

GenManip 的 Pick-and-Place 轨迹生成策略如下：

1. 计算抓取位姿（grasp pose）与放置位姿（place pose）。
2. 基于抓取/放置位姿沿夹爪朝向推导出四个辅助位姿：pre_grasp、post_grasp、pre_place、post_place。默认位移距离分别为 0.08m、0.16m、0.16m、0.08m。
3. 在这些位姿之间进行插值，得到连续的轨迹（motion）。

固定抓取 / 固定放置（Fixed grasp / Fixed placement）

• allow_fixed_grasp（bool）：允许在 AnyGrasp 无响应时使用固定计算的抓取位姿（基于 mesh top）。

• force_fixed_grasp（bool）：强制使用固定抓取位姿（直接忽略 AnyGrasp）。

• fixed_grasp_config：用于指定固定抓取位姿的相对平移与朝向，例如：

  fixed_grasp_config:
    translation: [0.0, 0.0, -0.03] # 相对平移
    orientation: [0.924, -0.383, 0.0, 0.0] # 绝对朝向，四元数 wxyz

• fixed_position（bool）：是否使用固定放置位置（默认放置在容器中心，放置物底面与容器顶端对齐）。

• fixed_position_config：覆盖默认放置位置的平移与朝向，例如：

  fixed_position_config:
    translation: [0.0, 0.02, -0.01] # 相对平移
    orientation: [0.924, -0.383, 0.0, 0.0] # 绝对朝向，四元数 wxyz

• ignored_uid：放置计算时应忽略（不作为碰撞物考虑）的 UID 列表（例如在堆叠场景中忽略某些已有物体）。

• mesh_top_only：若为 true，仅使用物体网格的最高点来计算抓取位姿；默认会使用裁剪区域（crop）后的 mesh 的顶点集合。

其他生成选项

• arm：字符串，"auto" | "left" | "right"，用于双臂场景指定使用哪只机械臂；auto 会选择距离抓取位姿最近的臂。
• motion_config：字典，包含 pre_grasp_distance、post_grasp_distance、pre_place_distance、post_place_distance。若为 null，表示跳过对应的动作阶段。

示例：

motion_config:
  pre_grasp_distance: 0.08
  post_grasp_distance: 0.16
  pre_place_distance: null
  post_place_distance: 0.08

Action Path 与 Planner

• Action Path：通常设置为 mode: auto 且 robot: 0，GenManip 会基于 goal 自动解析出动作序列（action sequence）。
• planner：当前默认使用 curobo（实验中表现优于早期的 mplib）。建议保留默认设置，除非你有特殊需要。