Command-Line Arguments

demogen

demogen 支持的完整参数如下：

参数	说明
-cfg / --config	配置文件路径，用于指定要加载的配置文件。
--eval	是否生成评测/测试数据。启用后，脚本会输出评测或测试用数据。
-l / --local	本地运行模式。启用后，GenManip 将使用 AnyGrasp 的 local 配置（而非 default），并自动开启 GUI。
--record	可选字符串参数，用于给进程打标签（便于在如 nvitop 等工具中区分进程），例如：python demogen.py --record demogen_000。
-wop / --without_planning	禁用规划阶段，仅保留第一帧。适用于仅希望使用 demogen 的随机化功能大规模生成 VLM 数据、无需轨迹规划的场景。

另外，demogen 会读取环境变量 GMPDEBUG：当 GMPDEBUG=1 时，系统会在 planning 之后的物理步（physics step）中同时执行渲染（render），以便在 GUI 中查看运行效果。

render

render 支持的完整参数如下：

参数	说明
-cfg / --config	配置文件路径。
-l / --local	本地运行模式（使用 local AnyGrasp 配置并启用 GUI）。
--record	同 demogen。
-r / --render_first_frame	仅渲染第一帧（通常与 -wop / --without_planning 配合使用）。
-wod / --without_depth	不渲染/不保存深度信息（覆盖 camera config 中 depth 的配置）。当不需要深度数据且想节省存储时使用。
-a / --add_random_position_camera	是否额外添加一个随机位置的相机（默认不添加）。
-d / --downsample n(int)	降采样倍数（默认不降采样）。例如 -d 2 表示按 2 倍降采样（分辨率减半）。