Misc

preprocess_config

用于在场景初始化时执行若干预处理步骤，常见预设包括：

• collider：为已有网格生成碰撞体（常用 convex decomposition），示例：

  preprocess_config:
  - config:
      config: default
      type: convexDecomposition
    type: collider

• rigid_body：为场景中的物体添加刚体属性，使其受物理力学影响，示例：

  preprocess_config:
  - type: rigid_body

这些通常在你手动创建场景时用于自动设置物理属性。

robots

当前支持的机器人类型示例：

• Franka：支持 panda_hand 与 robotiq 两类夹爪（gripper）。

  Panda hand：

  robots:
  - config:
      gripper_type: panda_hand
    type: franka

  Robotiq：

  robots:
  - config:
      gripper_type: robotiq
    type: franka

• Aloha：支持分体式 Aloha 机械臂：

  robots:
  - config:
      gripper_type: aloha_split
    type: aloha_split

• Lift2：

  robots:
  - config:
      gripper_type: lift2
    type: lift2

你还可以通过 default_joint_positions 指定机械臂的初始关节角（列表长度应与机器人自由度一致）。例如，Franka + Robotiq 的建议初始关节角：

robots:
- config:
    gripper_type: robotiq
  type: franka
  default_joint_positions:
  - 0.0
  - -0.785
  - 0.0
  - -2.356
  - 0.0
  - 1.57079
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0

其他常用字段

• instruction：任务的自然语言描述。
• num_episode：要生成的 episode/样本数。
• usd_name：场景文件路径（相对于 saved/assets）。
• table_uid：场景中桌子的 UID（GenManip 当前以桌面操作为主，但亦支持多桌或无桌场景，详见高级数据生成章节）。