基础使用教程

在 快速开始（Quickstart） 部分中，我们介绍了如何使用 client.py 来测试仿真环境。 本节将讲解如何在 GenManipBench 上评估你自己的模型。

总览

GenManip 的设计目标是让用户能够在无需深入理解 Isaac Sim 或 GenManip 内部机制的情况下，对模型进行评测。 一旦你的环境配置正确，你只需要通过定义好的通信协议与 GenManip 进行交互——也就是说，只需确保你的 输入 和 输出 满足通信格式要求即可。

除此之外，GenManip 还支持多种 基准测试（Benchmarks），从多个维度评估模型性能。 你可以在 Benchmarks 章节中找到各个基准的详细说明。 对于任意基准测试，一般的使用流程如下：

# 下载所需资源并启动服务器
python ray_eval_server.py -cfg GenManipSuite/GenManip-Package-Basic

# 运行客户端
python standalone_tools/client.py --worker_ids 0 # 让 Server 创建一个 Isaac Sim 测试实例

不同基准的具体说明可以在对应的 Benchmarks 页面中查看。

集成你的模型

你可以参考文件 standalone_tools/client.py，该脚本展示了通信逻辑的基本结构。 它从 Isaac Sim 基准环境中接收数据，并返回一个静态动作（例如不同机械臂的关节位置和末端执行器位姿示例）。 关于接口与通信协议的更多信息，请参考 通信协议（Communication Protocol） 一节。

需要注意的是，fake_port.py 是一个完全独立的脚本——它没有任何外部依赖。 这使得你可以非常方便地将其集成到自己的项目中，并添加你的模型推理逻辑。 例如，你可以如下修改主循环部分：

...
if __name__ == "__main__":
    args = parse_args()
    host = args.host
    port = args.port
    worker_ids = args.worker_ids
    base_url = f"http://{host}:{port}"

    # Create workers on server here, make sure they are created before stepping
    client = EvalClient(base_url, worker_ids)
    print(f"Created workers {worker_ids} on server {base_url}.")

    # wrap the eval loop in a try-finally to ensure cleanup
    try:

        obs = client.reset()

        while True:

            action = {
                i: fake_action(args.arm_type, args.gripper_type, args.control_type)
                i: model.inference(process_data(obs[i])) # 或者使用 Batch 推理
                for i in worker_ids
            }

            start = time.time()
            obs, done = client.step(action)
            print(f"workers {worker_ids} Step time: {time.time() - start:.4f} seconds")

            if done:
                # finished all evaluations
                break
            if obs is None:
                break
            if obs[worker_ids[0]]["obs"]["reset"]:  # type: ignore
                # model.reset()
                model.reset()
                pass
    finally:
        client.kill_workers()
        print("Client cleaned.")

通过这种方式，你可以轻松地将自己的模型与 GenManip 平台对接，实现快速验证与评估。